より安全な自動運転へ向けた死角手前での減速

// 死角手前での減速機能によって向上する自動運転の安全性 こんにちは、ティアフォーでPlanning/Controlの開発をしている田中です。今回は、交通ルールによって速度を決定するモジュールの一部である死角手前での減速機能を紹介し、この機能が自動運転に与…

Autowareにおける3次元物体検出アルゴリズムの再検討【サーベイ編】

ティアフォーのSensing/Perceptionチームで開発を行っている村松です。Autowareの動物体検出アルゴリズムのうち一部を再検討し、Autowareに組み込むまでについて紹介します。今回はそのサーベイ編として、調査した概要や手法についてお話します。 なお、ティ…

カルマンフィルターが自動運転の自己位置推定で使われるまで

はじめまして、ティアフォー技術本部 Planning / Controlチームで開発を行っている堀部と申します。 今回は状態推定の王道技術「カルマンフィルター」が実際に自動運転で用いられるまでの道のりやノウハウなどを書いていこうと思います。 みなさんはカルマン…

Visual-Inertial Odometryが自動運転に与えるインパクトと応用への課題

こんにちは、ティアフォーでVisual SLAMの研究開発をしている石田です。今回はVisual-Inertial Odometryという、カメラとIMU(慣性計測装置)を用いた経路推定手法を紹介し、これを自動運転に応用できた場合のインパクトと、応用までに乗り越えなければならな…

読み解くNDT Scan Matchingの計算 [後編]

こんにちは、ティアフォーエンジニアの村上です。 今回は、 読み解くNDT Scan Matchingの計算 [前編] - Tier IV Tech Blog の続きとして、自動運転位置推定のターニングポイントとなった、Scan Matchingによる高精度自己位置推定技術の華、NDT Scan Matching…

安全への取り組み:③自動運転車のサイバーセキュリティについて

こんにちは、ティアフォーのSafety Engineerの須永です。 ティアフォーの安全への取り組みを数回にわたって紹介していくシリーズ。時間がたってしまいましたが今回は第3回目になります。 1回目は法律・ガイドラインについてでした。 tech.tier4.jp 2回目は安…

自動運転の地図、ベクターマップについて

こんにちは、ティアフォーでベクターマップの作成ツールの開発をしている浦本と申します。今回は、Autowareで使われている地図の中でも、特にベクターマップとその作成ツールについてお話しようと思います。 なお、ティアフォーでは、「自動運転の民主化」を…

Autowareの開発を更に加速!Openなシナリオテストフレームワークを紹介!

はじめに こんにちは!ティアフォーの片岡と申します。 本日は、ティアフォーのSimulation Teamで開発してきたシナリオテストフレームワークであるscenario_simulatorをApache-2.0ライセンスでOSS(オープンソースソフトウェア)とした件についてお話します…

読み解くNDT Scan Matchingの計算 [前編]

こんにちは、ティアフォーパートタイムエンジニアの上野と、ティアフォーエンジニアの村上です。 今回読み解いたのは、自動運転位置推定のターニングポイントとなった、Scan Matchingによる高精度自己位置推定技術の華、NDT Scan Matchingです。点と点のMatc…

筑西市における小型自動搬送ロボットの実証実験

こんにちは、ティアフォーのフィールドインテグレーションチームに所属している帯津です。今回は2021年3月29日から4月13日の期間で、茨城県筑西市にある道の駅「グランテラス筑西」と周辺地域で実施しました、小型自動搬送ロボットの実証実験の概要と小型自…

自動運転データの検索システムを爆速で作った話

みんなデータを探せなくて困ってるということがわかりました。課題は見つけた人が解決する精神で、私が自分で検索システムを作ることにしました。

自動運転の実証実験を「安全」に進めるためのリスクアセスメントの活用について

こんにちは、ティアフォーで安全に関して担当している新宅と申します。今回は、全国で進めている実証実験を「安全」に進めるためのリスクアセスメントの活用についてご紹介します。実証実験に限らず、安全を担保することは自動運転車両を開発する上で必要不…

Autowareにおける狭路走行のための走行経路計画

こんにちは。ティアフォーで自動運転システムを開発している渡邉です。今回は、Autowareで使われている車両の走行経路の計画について簡単にご紹介したいと思います。 なお、ティアフォーでは「自動運転の民主化」をともに実現していくエンジニアを募集してお…

The Challenges of Making Decisions in Autonomous Driving

Autonomously controlling a car is challenging and requires solving a number of subproblems. If perception, which understands information from sensors, corresponds to the eyes or our system while control, which turns the wheel and adjusts t…

Intelのad-rss-libを大解剖!RSSのライブラリのアーキテクチャと中身を解説する!

こんにちは、ティアフォーでAutowareのSimulator開発を担当している片岡と申します。 弊社ではSimulationや実車評価を通して様々な側面からAutowareの性能評価と開発へのフィードバックを行っております。 今回はその一環でIntelのRSS(Responsibility Sensi…

eBPFやLD_PRELOADを利用した共有ライブラリの関数フック

こんにちは、ティアフォーでパートタイムエンジニアをしている石川です。 本記事では、楽に「動的ライブラリ(及び実行バイナリ)の特定の関数をフックして何かしらの処理をする」手法について紹介していきます。 この記事は、同じくパートタイムエンジニアの…

Autoware開発におけるrvizの活用ついて 

こんにちは、ティアフォーで自動運転システムを開発している高木です。今回はROS開発の心強い味方、「rviz」についてのちょっとしたお話を紹介していきたいと思います。主に開発者向けのノウハウについて書いていくので実装に踏み込んだ話が多くなりますが、…

Motion Planning Under Various Constraints - Autonomous Parking Case

Introduction to the Motion Planning Autonomous vehicles (robots, agents) are requested to move around in an environment, executing complex, safe maneuvers without human interference and to make thousands of decisions in a split second. How…

大規模非構造データ(Point Cloud)のリアルタイム通信

こんにちは、ティアフォーでフロントエンド開発を担当している田上です。 ティアフォーでは先日ご紹介したSREの信頼性への取り組みの一つとして、少人数でも信頼性が高く、効率的な開発ができるように技術選定会を実施しています。 今回は、最近技術選定会で…

LinuxのSCHED_DEADLINEスケジューラについての話

こんにちは、ティアフォーでパートタイムエンジニアをしている佐々木です。 今回はLinuxに搭載されているスケジューラの一つ、SCHED_DEADLINEについて紹介していきたいと思います。自動運転には多数のクリティカルタスクがあり、自動運転の安心・安全をしっ…

西新宿における自動運転実証実験の振り返り

こんにちは、ティアフォーで自動運転システムを開発している木村と斉藤です。今回は2020年11月から12月にかけて行った西新宿における自動運転の実証実験の概要と振り返りをご紹介します。 なお、ティアフォーでは、自動運転の安心・安全を確保し「自動運転の…

Visual SLAMの可能性と技術的チャレンジ

こんにちは、ティアフォーでVisual SLAMの研究をしている石田です。今回は、自動運転における自己位置推定に関してVisual SLAMの重要性と課題についてお話ししたいと思います。 www.youtube.com Visual SLAMの要素技術であるVisual Odometryの例 Reference: …

自動運転を支えるWeb技術 - 信頼性への取り組み (SRE編)

こんにちは、ティアフォーでSREを担当している宇津井です。 2019年9月にSite Reliability Engineering(SRE)として入社して以来行ってきたことをざっと振り返った上で、自動運転の社会実装においてWeb系のエンジニアには何が求められるのかという答えを探って…

自動運転システムの性能限界検知と環境センシングに関する取組み

こんにちは、ティアフォーで自動運転システムを開発している川端です。今回はシステムの性能限界検知と環境センシングに関する取り組みの一部をご紹介します。 1、自動運転レベルとODDによる走行条件定義 【自動運転レベル】 自動運転のレベルはSAEの定義に…

Unity for Industryでお話した事と紹介しきれなかった事

皆さんこんにちは、ティアフォーでSimulationチームに所属している織田です。 先日、「Unity for Industry」と言うウェビナーで、人生初の大勢の前(?)で話す実績を解除しました。 今回のTech Blogでは、その際にお話した事と紹介しきれなかった部分を書こう…

ROS2 rmwを切り替えてpub/sub通信しよう

こんにちは、ティアフォーエンジニアの村上です。今回は、ROS 2の通信機能に関するお話をしたいと思います。 自動運転OSSの「Autoware」は、ROS 2の上に構築されており*1、ROS 2はその通信 (出版/購読) backendとしてDDS (Data Distribution Service) を採用…

Web.Auto 全体チーム社内開発レビュー会を開催しました

こんにちは、ティアフォーでWebサービス開発を行っている桑原です。 今回はティアフォーが開発をリードしている自動運転ソフトウェア「Autoware」の開発・実証実験を支え、自動運転サービスのために必要なWebの基盤を開発しているチームの活動と開発している…

安全への取り組み:②自動運転の安心・安全について

こんにちは、ティアフォーのSafety Engineerの須永です。 ティアフォーの安全への取り組みを数回にわたって紹介していくシリーズの今回は第2回目になります。第1回目については以下をご参照下さい。 tech.tier4.jp 最近、社内では機能開発に向けた実車機能…

2020年でKubernetesクラスターを3回再構築した話

Kubernetesクラスター(EKS Fargateクラスター)を再構築しました。何故Kubernetesクラスターを作り直さなければならなかったのか、AWS EKSやKubernetesの歩みとともに、振り返ってみたいと思います。

初のTier IV Meetupを開催しました

こんにちは、ティアフォーでWebプラットフォーム開発を行っている関谷です。 8/18・8/19の2夜連続して、技術的な取り組みを紹介するティアフォー初のTech Meetupを実施しました。こちらはイベント直前の募集になったにも関わらず、200名を超える多くの方々に…