はじめまして

はじめまして、1日目のエントリを書きました id:kfunaoka です。

株式会社ティアフォーは、2015年12月に設立されて3年目を迎える、自動運転システムや自動運転の運行管理を行うプラットフォームを開発している会社です。 まだ見ぬサービス実現に向けて、先端技術を駆使して技術的な課題を克服すべく、様々なチャレンジを行っています。

そんな取り組みを、これからこのブログを通してご紹介していければと考えています。

最初のエントリとなる今回は、弊社で力を入れている自動運転システム用オープンソースソフトウェア「Autoware」を紹介したいと思います。

Autowareの紹介

Autowareの動作をRViz上で可視化した図
Autoware動作のVisualization

Autowareは、世界初の自動運転システム用オープンソースソフトウェアです。 私道のみならず、市街地や高速道路を含む公道での実証実験でも実績を積み重ねています。

ロボット技術を中心として、ハードウェア技術、ソフトウェア技術、クラウド技術など、様々な技術バックグラウンドを持った人、さらには実証実験に関わった多くの人によって成長してきました。

上の動画は、Autowareを利用して教習所内で走行実験を行っているところです。 少し古い動画ですが、Autowareの動作をイメージして頂くのに分かりやすく編集されていたので利用しました。

Autowareのモジュール構成図
Autowareのモジュール構成

Autowareは、自動運転に必要な様々なモジュールで構成されています。 センサーの入力から、物体の検出や予測、自車位置の推定、走行に関する判断、走行経路の計画、そして車両への出力まで、自動運転に必要な中核機能が一通り揃っています。

自動運転で難しいのは、やはり人が柔軟に判断および行動している部分です。 認知だけではなく判断から行動まで、自車だけでなく他車まで、現在だけではなく未来まで、その行動の影響を考えていく必要があります。 まだまだ改善の余地があるところが多数であるため、自動運転車のある生活が日常となるように、新しい技術を学びながら切磋琢磨して改善に取り組んでいます。

上の動画は、カメラとLiDARのSensor Fusionを利用した物体検出結果を可視化しています。 Autowareでは、使い古された技術から最新の技術までを組み合わせて利用しており、今後の記事で詳細についてご紹介できたらと考えています。

ティアフォーは、世界中のOpen Innovationを取り入れながら、自動運転を通して安全で快適な空間を提供できるように邁進していきます。

Autoware Foundationの紹介

様々な組織や個人がAutowareの恩恵を受けられるように、NPOAutoware Foundationを設立しました。 Autoware Foundationでは、Autowareの開発に加えて、Autowareを通したオープンもしくはクローズのコラボレーションを加速するための枠組みを整えていきます。

Autoware Foundationには、自動運転で世の中を変えていきたい人たちが、世界中から集まってきています。 多くの方にご参加頂くことで、自動運転に関する新しい価値を生み出していくことができると思いますので、ご興味のある方はぜひお声がけください。

Welcome on board!

これまでの登壇資料

また弊社ではこれまで数少ないですが、いくつかの勉強会などで発表を行なっています。

ROSCon 2017

ROSCon JP 2018

Annotation Meetup

AWS Autotech Day 2018

最後に

これから、このブログを通して様々な技術について紹介して行くので、ぜひ読んでいただけると嬉しいです。